1. Установка средств разработки и ROS инструментария.

# apt-get update
# apt-get install \
	cmake \
	patch \
	gcc-c++ \
	git \
	libstdc++-devel-static \
	pip \
	python3-module-pytest \
	python3-module-flake8 \
	python3-module-flake8-docstrings \
	python3-module-flake8-import-order \
	python3-module-mypy \
	python3-module-notify2 \
	python3-module-pytest \
	python3-module-pytest-repeat \
	python3-module-pytest-rerunfailures \
	python3-module-setuptools

# apt-get install \
	python3-module-colcon-common-extensions \
	python3-module-rospkg \
	python3-module-vcstool \
	rosdep

2. Загрузка кода ROS 2
	
Создание workspace и клонирование репозиториев пакето

$ mkdir -p ~/ros2_humble/src
$ cd ~/ros2_humble
$ vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos src

3. Установка пакетов-зависимостей с помощью rosdep

 - При настроенном sudo:
 $ rosdep update
 $ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers ignition-math6 ignition-cmake2"

 - В отстуствие sudo:
 # rosdep update
 # rosdep install --from-paths /home/<имя_пользователя>/ros2_humble/src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers ignition-math6 ignition-cmake2"
 # rm -rf ~/.ros

4. Сборка кода ROS в workspace
	
$ cd ~/ros2_humble/
$ colcon build --symlink-install

Если ресурсы системы не велики (виртуальная машина или одноплатный компрьютер), 
для ограничения количества одновременно собираемых пакетов для colcon build 
можно добавить опцию --parallel-workers <количество пакетов>, и следить за
наличем в системе достаточной свободной памяти, при необходимости добавить swap.
Сборку можно прервать (Ctrl+C) и перезапустить с новыми опциями. 
Для вывода в терминал лога компиллятора colcon build нужно добавить опцию 
--event-handlers console_direct+.
Например:

$ colcon build --symlink-install --parallel-workers 1 --event-handlers console_direct+

Для сборки определённого ROS пакета добавьте опцию --packages-select <название пакета ROS>.

5. Настройка среды окружения

Для работы с пакетами, содеращимися в полученном workspace, выполните source следующего файла:

$ . ~/ros2_humble/install/local_setup.sh 

При частой работе с ROS эту команду можно разместить в ~/.bash_rc, создать alias в ~/.bashrc
или настроить вызов специальный вызов терминала с выполнением этой команды вначале.

6. Запуск простейшего примера

В одном окне терминала запустите С++ talker:

$ . ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

В другом окне терминала запутстите Python Listener

$ . ~/ros2_humble/install/local_setup.bash
$ ros2 run demo_nodes_py listener

Вы должны увидеть, что talker сообщает, что публикует сообщения, а listener говорит, что их получает.