Воспроизвести не выходит, видимо "parser/lexer" определён где-то в локальных Gemfile-ах, но в требуемыз для самого rubocop-а она не находится, я рубокопа обновил и проверил локально у себя, запускается.

Гем установлен, но на всю систему сразу:
==8<==========================================================
➜  ~ gem list | egrep -i 'lexer|parser'
parser (2.7.0.4)
➜  ~ gem uninstall parser              
ERROR:  While executing gem ... (Gem::InstallError)
    parser is not installed in GEM_HOME, try:
        gem uninstall -i /usr/lib/ruby/gems/2.5.0 parser
➜  ~ rpm -qal |egrep parser.lexer | xargs -r rpm -qf |sort |uniq
gem-parser-2.7.0.4-alt1.noarch
➜  ~ rpm -e --test gem-parser
error: Failed dependencies:
        ruby-gem(parser) >= 2.6 is needed by (installed) gem-rubocop-0.74.0-alt1.1.noarch
==8<==========================================================

и подтягивается по зависимостям он именно рубокопом. Но не работает.
Судя по пути, где лежит гем (/usr/lib/ruby/gems/2.5.0), он собран для
старой версий руби.

(Ответ для Evgenii Terechkov на комментарий #2)
> Гем установлен, но на всю систему сразу:
> ==8<==========================================================
> ➜  ~ gem list | egrep -i 'lexer|parser'
> parser (2.7.0.4)
> ➜  ~ gem uninstall parser              
> ERROR:  While executing gem ... (Gem::InstallError)
>     parser is not installed in GEM_HOME, try:
>         gem uninstall -i /usr/lib/ruby/gems/2.5.0 parser
> ➜  ~ rpm -qal |egrep parser.lexer | xargs -r rpm -qf |sort |uniq
> gem-parser-2.7.0.4-alt1.noarch
> ➜  ~ rpm -e --test gem-parser
> error: Failed dependencies:
>         ruby-gem(parser) >= 2.6 is needed by (installed)
> gem-rubocop-0.74.0-alt1.1.noarch
> ==8<==========================================================
> 
> и подтягивается по зависимостям он именно рубокопом. Но не работает.
> Судя по пути, где лежит гем (/usr/lib/ruby/gems/2.5.0), он собран для
> старой версий руби.

Ну это не важно для какой он собран, просто он тоже не имеет модуля lexer, я не знаю для какого приложения онт нужен

gem-rubocop-0.88.0-alt1 -> sisyphus:

 Tue Jul 14 2020 Pavel Skrylev <majioa@altlinux> 0.88.0-alt1
 - ^ 0.74.0 -> 0.88.0
 - ! executable runnning (closes #38650)

Всё равно не работает, но теперь уже по другому:
=8<==============================================================================
#  ~ rubocop --help
Traceback (most recent call last):
        8: from /usr/bin/rubocop:6:in `<main>'
        7: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require'
        6: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require'
        5: from /usr/lib/ruby/gems/2.7.0/gems/rubocop-0.88.0/lib/rubocop.rb:8:in `<top (required)>'
        4: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require'
        3: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require'
        2: from /usr/lib/ruby/gems/2.7.0/gems/regexp_parser-1.7.1/lib/regexp_parser.rb:5:in `<top (required)>'
        1: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require'
/usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require': cannot load such file -- regexp_parser/scanner (LoadError)
#  ~ rpm -q rubocop                
rubocop-0.88.0-alt1.noarch
=8<==============================================================================

(Ответ для Evgenii Terechkov на комментарий #5)
> Всё равно не работает, но теперь уже по другому:
> =8<==========================================================================
> ====
> #  ~ rubocop --help
> Traceback (most recent call last):
>         8: from /usr/bin/rubocop:6:in `<main>'
>         7: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in
> `require'
>         6: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in
> `require'
>         5: from
> /usr/lib/ruby/gems/2.7.0/gems/rubocop-0.88.0/lib/rubocop.rb:8:in `<top
> (required)>'
>         4: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in
> `require'
>         3: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in
> `require'
>         2: from
> /usr/lib/ruby/gems/2.7.0/gems/regexp_parser-1.7.1/lib/regexp_parser.rb:5:in
> `<top (required)>'
>         1: from /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in
> `require'
> /usr/lib/ruby/rubygems/core_ext/kernel_require.rb:92:in `require': cannot
> load such file -- regexp_parser/scanner (LoadError)
> #  ~ rpm -q rubocop                
> rubocop-0.88.0-alt1.noarch
> =8<==========================================================================
> ====

Да, воспроизвёл, буду думать.

gem-rubocop-0.88.0-alt1.1 -> sisyphus:

 Fri Jul 17 2020 Pavel Skrylev <majioa@altlinux> 0.88.0-alt1.1
 - ! dep to gem-regexp-parser, and gem-parser (closes #38650)
 - ! spec syntax