в 'usage' от passkey-agent написаны только длинные параметры ('--default' и
'--path'), но что есть и короткие ('-d' и '-p'), можно узнать только или из
интернета, или из исходников самого passkey-agent. Как и требование, что
ОБЯЗАТЕЛЬНО должен быть или ключ '-d', или адрес подключения к D-Bus. Да и про
'--path' я только из исходников узнал, что это адрес программы в D-Bus, а не на
диске. Ещё нет информации про '--help' или '-h'. Плюс в коде патча
bluez-utils-3.9-alt-pin-exec.patch опечатка:
вместо
=================
+    if(buffer[1]!='P' && buffer[1]!='I' && buffer[2]!='N')
+    {
+      free(buffer);
+      return DBUS_HANDLER_RESULT_NOT_YET_HANDLED;
+    }
===================

должно быть как минимум
=================
+    if(buffer[0]!='P' || buffer[1]!='I' || buffer[2]!='N' || buffer[3]!=':')
+    {
+      free(buffer);
+      return DBUS_HANDLER_RESULT_NOT_YET_HANDLED;
+    }
===================

Нет НИКАКОГО указания, что строка, получаемая от helper'а, ДОЛЖНА быть в виде

PIN:1234

БЕЗ пробела между ":" и самим кодом.