При попытке подключения к вирт. рабочему столу с использованием HTML5RDP идет перенаправление на адрес OpenUDS-tunnel/transport:
http://ip:port/transport/?xwaqk0tpjvjoqs9nc3v7f7cm60y0y936q8mzdtuq.atvh018fmb4apjcxlchg099r0mq5mqba&uds&

(см. файл /usr/share/openuds/uds/transports/HTML5RDP/html5rdp.py):
return str(
              "{}/transport/?{}.{}&uds&{}".format(
                  self.guacamoleServer.value,
                  ticket,
                  scrambler,
                  onw
              )
          )


Хотя, на самом деле, OpenUDS-tunnel приложение разворачивается в каталог
openuds-tunnel, а не в transport:

Deployment of web application directory
[/var/lib/tomcat/webapps/openuds-tunnel] has finished in [4 377] ms 

Переименование /var/lib/tomcat/webapps/openuds-tunnel в /var/lib/tomcat/webapps/transport решает проблему.